L’église Saint-Martin de Floyon, l’une des rares églises fortifiées de l’Avesnois, a été détruite pendant la guerre de succession de Bourgogne au XVe siècle et reconstruite après le traité de paix de Senlis.

L’église actuelle date de 1573, cette date apparaît avec les armoiries du village sur une pierre bleue au-dessus du portail Renaissance. Cette même pierre se retrouve dans la composition des fondations de Saint-Martin, ce qui est une tradition dans l’Avesnois.

Saint-Martin fut à nouveau la proie des flammes en 1637 et subit d’autres dommages au XVIIe siècle, ce qui laisse supposer que d’autres travaux de restauration furent entrepris. Le chœur, en particulier, a été reconstruit en 1825.

La seule caractéristique pour la fortification est la haute tour sur le flanc droit du clocher construit en briques, qui permet d’accéder aux étages des salles d’évacuation.

Le porche est de style Renaissance. L’église abrite des reliques de Saint Ursmer, un évêque qui a évangélisé la Flandre et le Hainaut au VIIe siècle et qui est né à Floyon en 644.