Die Kirche Saint-Martin in Floyon, eine der wenigen Wehrkirchen im Avesnois, wurde während des Burgundischen Erbfolgekriegs im 15. Jahrhundert zerstört und nach dem Friedensvertrag von Senlis neu errichtet.

Die heutige Kirche stammt aus dem Jahr 1573, dieses Datum erscheint zusammen mit dem Wappen des Dorfes auf einem blauen Stein über dem Renaissanceportal. Derselbe Stein findet sich auch in der Zusammensetzung der Grundmauern von Saint-Martin wieder, was im Avesnois eine Tradition ist.

Saint-Martin wurde 1637 erneut ein Raub der Flammen und erlitt im 17. Jahrhundert weitere Schäden, was vermuten lässt, daß weitere Restaurierungsarbeiten durchgeführt wurden. Insbesondere der Chor wurde 1825 umgebaut.

Einziges Merkmal für die Befestigung ist der hohe Turm an der rechten Flanke des aus Backsteinen errichteten Glockenturms, der den Zugang zu den Stockwerken der Fluchträume ermöglicht.

Die Vorhalle ist im Renaissancestil gehalten. In der Kirche befinden sich Reliquien des Heiligen Ursmar, eines Bischofs, der im 7. Jahrhundert Flandern und den Hennegau evangelisiert hat, und 644 in Floyon geboren wurde.